1. נראה היכן ממוקמים מנועי זרם ישר של הרובוט. 2. נלמד את עקרון הפעולה של המנועים. 3. נלמד כיצד לשלוט על המנועים בעזרת בקר המנועים PCA9685PW.
באיורים הבאים ניתן לראות את מיקום מנועי הזרם הישר של הרובוט:
הרובוט נעזר בשני מנועי זרם ישר צהובים ובגלגל אשר מחובר אליהם בשביל לנוע. שני המנועים מחוברים לשני צדדי לוח ההרחבה של המיקרו:ביט.
האיור הבא מציג את מיקום המנועים על גבי שלדת הרובוט.
שני מנועי סרוו הם בעצם המפרק של הרובוט, אשר נמצאים בשני זרועות הרובוט. נוכל להזיז את מנועי הסרוו במעלות על מנת להזיז את הזרועות. האיור הבא מציג את מיקום מנועי הסרוו בזרועות.
באיור הבא ניתן להבחין בחיווט של המנועים בממשקי J3 ו-J2. החוט החום של מנוע הולך לאדמה (GND). החוט האדום של מנוע הולך למתח כניסה (VCC). החוט הצהוב של מנוע הולך להדק קלט\פלט של בקר (I/O).
בסכמה הבאה ניתן לראות את החיבורים של מנועי הסרוו עם בקר המנועים.
בסכמה הבאה ניתן לראות את החיבורים של מנועי הזרם הישר עם בקר המנועים.
בסכמה הבאה ניתן לראות את החיבורים של הזמזם לכרטיס מיקרו:ביט.
הסכמה הבאה מתארת את החיבורים של בקר המנועים PCA9685PW.
מהסכמות ניתן לראות ששני מנועי הזרם ישר מחוברים להדקים LINA(12), LINB(13), RINA(14), RINB(15) של בקר המנועים PCA9685PW.
בקר מנועים PCA9685PW הוא בקר 16-סיביות בעל ממשק I2C. כל הדק יכולל לפלוט אות PWM באורך 12-סיביות.
האיור הבא מציג את הדקי I2C של כרטיס מיקרו:ביט.
מטרות לימוד
בשיעור זה נגרום לרובוט לשיר ולרקוד, הרובוטיתקדם קדימה, אחורה, יפנה שמאלה, יפנה ימינה, יזיז זרועות, ינגן וירקוד.
מבנה תוכנית
התוכנית שלנו תכלול את הבלוקים הבאים:
התוכנית שלנו
האיורים הבאים מציגים את התוכנית המלאה:
העלאת קוד
וודאו שכרטיס המיקרו:ביט מחובר למחשב. לאחר מכן לחצו Download בפינה השמאלית התחתונה בממשק MakeCode ובצעו העלאה לכרטיס מיקרו:ביט.
תוצאה סופית
לאחר שהתוכנית עלתה לכרטיס. הרובוט יתחיל בניגון מנגינה תוך כדי ביצוע ריקוד.
