1. נראה היכן ממוקמים מנועי הסרוו של הרובוט. 2. נלמד כיצד לשלוט על המנועים בעזרת בקר המנועים PCA9685PW.
באיור הבא ניתן לראות את מיקום מנועי הסרוו ברובוט:
הרובוט נעזר במנועי הסרוו בשביל לשלוט בזרוע שלו, הבקר מזיז את הציר שלהם במעלות בשביל לבצע זאת.
באיור הבא ניתן להבחין בחיווט של המנועים בממשקי J3 ו-J2. החוט החום של מנוע הולך לאדמה (GND). החוט האדום של מנוע הולך למתח כניסה (VCC). החוט הצהוב של מנוע הולך להדק קלט\פלט של בקר (I/O).
בסכמה הבאה ניתן לראות את החיבורים של המנועים עם כרטיס מיקרו:ביט.
הסכמה הבאה מתארת את החיבורים של בקר המנועים PCA9685PW.
על פי הסכמות יש לחבר את המנועים להדקי S1 ו-S2 של בקר המנועים PCA9685PW.
בקר מנועים PCA9685PW הוא בקר 16-סיביות בעל ממשק I2C. כל הדק יכולל לפלוט אות PWM באורך 12-סיביות.
האיור הבא מציג את הדקי I2C של כרטיס מיקרו:ביט.
מטרות לימוד
בשיעור זה נראה כיצד לשלוט בזרוע בעזרת מנועי הסרוו. כאשר נגע בזורע השמאלית הזרוע תעלה למעלה. וכאשר נגע בזרוע הימינית הזרוע תרד למטה.
מבנה תוכנית
התוכנית שלנו תכלול את הבלוקים הבאים:
התוכנית שלנו
האיור הבא מציג את התוכנית המלאה:
העלאת קוד
וודאו שכרטיס המיקרו:ביט מחובר למחשב. לאחר מכן לחצו Download בפינה השמאלית התחתונה בממשק MakeCode ובצעו העלאה לכרטיס מיקרו:ביט.
תוצאה סופית
לאחר שהתוכנית עלתה לכרטיס. כאשר נגע בזרוע השמאלית היא תעלה למעלה וכאשר נגע בזרוע הימינית היא תרד מטה.
